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oaioai:EVASTAR-Karlsruhe.de:1000015312

Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters

Authors
Publication date
1 January 2010
Publisher
KIT Scientific Publishing, Karlsruhe
Doi

    Abstract

    Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert

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    This paper was published in KITopen.

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