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oaioai:EVASTAR-Karlsruhe.de:1000019634

Entwicklung von Regelungsstrategien für elastisch angetriebene zweibeinige Laufmaschinen

Authors
Publication date
1 January 2010
Publisher
KIT-Bibliothek, Karlsruhe
Doi

    Abstract

    Die technische Umsetzung des elastischen Laufens ist durch die Realisierung biomechanisch motivierter Regelungsstrategien möglich. Der Mensch verwendet bei der Fortbewegung die Feder-Dämpfer-Eigenschaften der Muskeln als Energiespeicher. Als dafür nötigen elastischen Antrieb wird ein künstlicher Muskel nach dem McKibben-Prinzip verwendet. Hierbei wird eine Regelung für elastisches Gehen entworfen, welche aktiv und passiv die Eigenschaften der Muskeln für eine energieeffiziente Bewegung nutzt

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