Predicción de la Estabilidad en Tareas de Agarre Robótico con Información Táctil

Abstract

En tareas de manipulación robótica es de especial interés detectar si un agarre es estable o por el contrario, el objeto agarrado se desliza entre los dedos debido a un contacto inadecuado. Con frecuencia, la inestabilidad en el agarre puede ser como consecuencia de una mala pose de la mano o pinza robótica durante su ejecución y o una presión de contacto insuficiente a la hora de ejercer la tarea. El empleo de información táctil y la representación de ésta es vital para llevar a cabo la predicción de estabilidad en el agarre. En este trabajo, se presentan y comparan distintas metodologías para representar la información táctil, así como los métodos de aprendizaje más adecuados en función de la representación táctil escogida.Este trabajo ha sido financiado con Fondos Europeos de Desarrollo Regional (FEDER), Ministerio de Economía, Industria y Competitividad a través del proyecto RTI2018-094279-B-100 y la ayuda predoctoral BES-2016-078290, y también gracias al apoyo de la Comisión Europea y del programa Interreg V. Sudoe a través del proyecto SOE2/P1/F0638